Петр Алексеевич Антипов родился 12 июня 1903 года в г. Мичуринске (бывший г. Козлов) Тамбовская области.

После учебы в железнодорожном училище Петр работал токарем паровозоремонтного завода в Козлове. С 1922 по 1924 год он являлся секретарем районного комитета комсомола, затем уездного комитета ВЛКСМ в г. Усмани. В 1924 году его назначили председателем уездного профсоюза работников народного питания в г. Минусинске. Затем три года П. Антипов проходил срочную службу в рядах Красной Армии.

В 1927-1933 гг. работал народным судьей, старшим народным судьей в г. Минусинске Красноярского края, старшим народным судьей в г. Липецке.

Распоряжением Наркомата юстиции РСФСР в 1937 году Петр Алексеевич переведен на должность заместителя начальника УНКЮ по Воронежской области. В 1938 году Петр Алексеевич стал членом линейного суда Юго-Западной железной дороги (г. Киев), заместителем председателя линейного суда в г. Кишиневе. Здесь его и застала война.

В своей биографии Петр Алексеевич указывал: «22 июня 1941 года в 18 часов я был мобилизован в ряды Красной Армии, и назначен заместителем председателя Военного трибунала Кишеневской железной дороги».

Позже П.А. Антипова назначали заместителем председателя военного трибунала железнодорожных войск Красной Армии, председателем Военного трибунала Калининградской (Кенигсбергской) железной дороги.Пришлось ему испытать на себе гибель товарищей, поражения и окружения, ярость атак и контратак, боль госпиталей и многое другое, что зовется войной.

За отвагу и личное мужество П.А Антипов награжден орденом Красной Звезды, медалями «За оборону Ленинграда», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.», знаком «Почетный железнодорожник».

В непростое послевоенное время – с 24 июня 1946 года по 1 июля 1949 года Петр Алексеевич возглавлял Красноярский краевой суд.